Родился 17 сентября 1951 года в Перми. В 1976 году окончил юридический факультет Пермского университета. Работал в органах прокуратуры города Перми. В 1977 году назначается прокурором города Губахи. После шести лет работы на данной должности он вновь возвращается в Пермь. С 1983 по 1987 годы был прокурором города Перми, затем Москвы. Заместитель начальника Главного следственного управления Прокуратуры СССР, помощник Генерального прокурора СССР, первый заместитель прокурора РСФСР. В 1991 году Степанков назначается Генеральным прокурором России. После отставки с должности Генерального прокурора РФ в 1993 г. занимался частной юридической практикой. В 1995 году избран депутатом Государственной Думы. В период депутатской деятельности активно участвовал в решении социальных вопросов, связанных с реструктуризацией шахт Кизеловского угольного бассейна. Помогал в решении вопросов по созданию рабочих мест, переселении шахтерских семей, газификации и телефонизации региона. 13 сентября 2001 года ему присвоено звание «Почетный гражданин города Губахи».